内容纲要
1、作用力、力矩与外部交互非常丰富
问题：对于设计者来说不是很友好，数据比较抽象，不知道调参数会发生什么事情
2、力、力矩比较不直观，所有使用velocity作用于赛车
问题：每帧设置速度，如果与外部有交互，会显示表现过去单调
3、决定简化物理模拟系统，去除一切不必要的模拟
如果需要复杂的行为，从layering simple system中实现
参数要转换为设计师看得懂的数据
参数要比较独立，减少相互影响4、四轮的力去除，改成作用于质心的力。转向给转向加速度。
对于赛车和船都用同样的原理来处理5、浮力的处理
浮力作用于质心，不产生旋转。旋转的方向是波浪的法线，用于处理船在波浪上旋转的情况
船的控制变得比较简单、参数更加可控6、resting height of the vehicle.
高速的船，水下的调试要会小一些7、允许在赛车物理基础上，上层叠加赛车动画
【思考】我们赛车落地时，悬挂弹性效果不明显8、速度曲线，用reverse evaluation，根据当前速度反推当前所在的时间（二分法or查找表），再用时间累积获取下一次的速度
用delta v*m来换算成力，再作用于赛车。如果直接设置速度，可能与其它系统有冲突9、主角车用shapecast，NPC和AI用rayCast
10、如果轮子的大小不合适，容易卡边缘和跳台，于是他们把轮子设计得挨着，这样就不会卡在跳台上了。
11、弹簧：分帧计算，否则不同帧率下有抖动
12、碰撞系统：
基础规则：
条件：如果碰撞速度、双方阵营、是否是AI之类的
优先级：
Must invole a vehicle:
Scope：作用域，有些碰撞是作用于全局的，或者全模式的，有些是局部的；有些是会影响yaw pitch，有些只影响yaw；有些是跑圈，有些是对抗
Bi-directional：碰撞是双向的，与顺序无关
13、阶段
Phase 1: Mid-simulateion:
Limited: 在碰撞前，改变双方的碰撞层级，或者质量等
想要造假没有碰撞，可以把速度设置成碰撞前的速度（当然，这样做可能会有连锁反应）
Predictive
这个阶段，只用预处理，不施加力进行实际影响
Phase 2: Post-solve
Unlimited
Reactive
Best match between body pairs：只用于一次，不作用多次
可施加各种力作影响
14、碰撞
符合条件，取最高优先级的条件 –> Reaction
15、复杂度：全局的、局部的各种layer rule，导致调试比较困难
灵活性：容易修复一些特定情况下的bug。16、着陆预测
理想的做法：
到达空中时，预测可能会什么时候到达地面，到达地面哪里。
当前姿态、当前角速度、当前速度下，着陆会是什么姿态，然后算理想的姿态是什么。把delta rotation根据时间分布叠加上去，最终达到完美着陆效果。
！！但是，求解这个微分方程比较困难
简化cheat的版本：